2006

Etapa I

Analiza de proces si de sistem din punct de vedere structural, functional, al controlului si comunicatiei pentru celula flexibila de fabricatie robotizata

Analiza functionala si impunerea performantelor de conducere. Specificarea mediului de operare robot-vedere artificiala.

Analiza resurselor de structura pentru nivelele "masina" si "transport"

Analiza resurselor hardware si software pentru configurarea nivelelor "achizitie de date si control" si "comunicatie"

Modelarea orientata pe obiecte a nivelelor "componenta" si "aplicatie".
Proiectarea claselor de obiecte si a nodurilor virtuale. Schimb de experienta prin cooperareinternationala.

Structurarea grupurilor de lucru, asignarea sarcinilor in workshop de organizare. Prospectare piata, selectiie furnizori, elaborare cereri de oferte

2007

Etapa II

Proiectarea si implementarea sistemului de comunicatie tolerant la defect pentru platforma multi-agent RVHolon. Proiectare sistem de control al miscarii robotilor cu reactie vizuala. Modelare, elaborare modele robot-VA-scena.

Elaborare solutie, proiectare si implementare  a mecanismului de replicare a bazelor de date in statiile de lucru IBM PC (CS).
Schimb de experienta prin cooperare
internationala.  

Monitorizarea controllerelor robot si transferul ordinelor de productie prin retea comutata, cu realocare dinamica a resurselor 

Proiectare si elaborare software pentru reteaua de comunicatie directa CS-CR si in inel CR-CR Interconditionarea operationala a controllerelor robot (CR).

Reactualizarea bazei de date de productie, proiectarea accesului web la serverul central al celulei

Testare programe de replicare pentru  realocare resurse si experimentari cu sisteme robot. Elaborare web site al proiectului RVHolon. Realizare proceduri de achizitie echipamente. Diseminare rezultate prin participare la manifestari stiintifice interne si internationale

Proiectare sisteme de control al conveiorului. Elaborare proceduri de invatare si utilizare a modelelor scenelor-robot. Creare camere virtuale. Planificare „look-and-move” a miscarii robotilor dupa reactie de tip locatie-obiect. Achizitii sisteme robot-VA.

2007

Etapa III

Elaborarea metodelor, tehnicilor, algoritmilor si programelor de conditionare a fluxului de materiale prin analiza trasaturilor  extrase din imagini. Instalarea sistemelor robot-VA, conectarea la conveior, integrarea cu serverul celulei si a statiilor de lucru prin retea de comunicatie.

Elaborare proceduri de invatare interactiva pentru selectia de trasaturi scalare. Implementarea tehnicilor de recunoastere prin analiza de clusteri si pattern-uri.

Definirea descriptorilor spatiali de forma. Proiectare algoritmi si programe pentru analiza de semnatura si calcul de schelet.
Schimb de experienta prin cooperare internationala.

Proiectarea metodologiei si a instrumentelor VA de realizare a masuratorilor de geometrie: trasaturi-ancora, calibre, rigle si detectoare

Elaborare modele si predicate de cautare cu camera mobila pe brat robot a defectelor pe suprafata  si conturul materialelor

Actiuni suport: Organizarea Sesiunii "Holonic manufacturing control" la Conferinta Internationala CSCS. Finalizarea amenajarii spatiului de instalare a platformei robot. Diseminarea rezultatelor prin participarea la manifestari stiintifice interne si internationale

Elaborare proceduri de invatare si utilizare a modelelor scena-obiect, robot-obiect. Instalarea sistemelor robot-VA, conectarea la conveior. Integrarea cu serverul celulei si a statiilor de lucru prin retea de comunicatie.

2008

Etapa IV

Proiectarea si implementarea procedurilor de cooperare robot-camere multiple pentru ghidare vizuala a miscarii (GVR) si inspectie vizuala automata (AVI).

Proiectarea si testarea sistemelor de iluminare a scenelor.

Elaborare procedura de invatare si utilizare a modelelor gripper-scena. Schimb de experienta prin cooperare internationala.

Elaborarea si implementarea tehnicilor GVR prin reactie de trasaturi extrase din imagine (visual servoing).

Testarea functionalitatii fiecarei resurse (RC, PLC) a platformei, a capacitatii de detectare de defect si de reactie asociata.

Organizare masa rotunda cu specialisti pe tema controlului holonic al fabricatiei integrate cu roboti inteligenti. Analiza de fond a stadiului de realizare si a rezultatelor obtinute. Diseminarea rezultatelor prin participarea la manifestari stiin-tifice interne si internationale

2008

Etapa V

Proiectarea, realizarea, testarea si validarea sistemului de control holonic al fabricatiei cu toleranta la defecte

Definirea entitatilor tip holon de productie, proiectare si realizare a mecanismului de licitare joburi si  a nivelului decizional in mediu de productie multi-agent tolerant la defect

Sinteza planificatorului global pentru alocare optima resurse-joburi. Gestiune baze de date de productie la nivel de celula. Schimb de experienta prin cooperare internationala.

Sinteza controlului heterarhic in caz de defect, prin realocare  dinamica a resurselor RC si replicare a bazelor de date SC. Diseminarea rezultatelor prin participarea la manifestari stiin-tifice interne si internationale

Experimentare si validare pe platforma multi-robot a  solutiei de control holonic pe scenarii de fabricatie cu inspectie materiale
Elaborare Manual de Utilizare

Diseminare rezultate: organizare a zilei tehnice "Control Holonic al Fabricatiei"; Editare monografie "Holonic Control Systems in Robotics and Manufacturing".
Pregatire curriculum si exercitii de laborator pentru workshopuri de instruire studenti
(MSc, PhD, PostDoc) si transfer tehnologic catre  dezvoltatori, integratori si potentiali beneficiari