Documentatie tehnica

1. Adept

Robotii care opereaza in sistem sunt controlati de acelasi sistem de operare in timp real, V+, care se ocupa de toate operatiile sistemului la toate nivelurile, precumI/E, executia programelor, managementul taskurile, managementul memoriei si operatiile cu fisierele de pe disc. Ca sistem de operare, V+ are o istorie bogata, el evaluand in acest timp intr-un sistem de operare pentru roboti puternic, sigur si predictibil. V+ este singurul sistem care ofera o solutie integrata tuturor cerintelor de programare dintr-o celula robotizata: siguranta, controlul miscarii robotului, operatii cu vederea, masurarea fortei si I/E. Pentru mai multe informatii despre V+ pot fi consultate manualele electronice: V+ Language Users Guide and V+ Language Reference Guide.

Emblema V+ .

Impreuna cu sistemul de operare V+, Adept ofera si alte programe care ajuta la dezvoltarea aplicatiilor care implica roboti, vedere si alte echipamente industriale: "Vision Products" care contine AdeptSight si AdeptVision.

Optiunea AdeptVision sAVI Guidance ofera facilitati de inspectie si ghidare vizuala oricarui robot Adept. Interfatarea miscarii si a vederii este facila deoarece instructiunile de vedere sunt integrate in V+ si AIM MotionWare. Utilitarul Adept de calibrare al camerei suporta orice mod de montare al camerei si compenseaza distorsiunea de perspectiva.
Pentru mai multe informatii despre vedere se pot consulta manualele : AdeptVision Users Guide and AdeptVision Reference Guide.

Se alege soluţia AdeptSight, bazata pe hardware PC si software video in vederea asigurării atat a functionalitatii de ghidare vizuala a braţului manipulator robot cat si a integrării sistemului robot in producţie/servicii. Aceasta soluţie asigura compatibilitatea cu controllerul SmartController CX si limbajul V+. Licenţele furnizate permit instalarea programelor de gestiune vizuala de scene fixe, recunoastere după model, măsurători, instrumente VA, localizare si utilitarelor de calibrare electromecanica si camera-robot.
Pachetul de vedere artificiala AdeptSight include:

1. Software AdeptSight (extensie V+);
2. Kitul de montare al camerei;
3. 2 camere FireWire 640x480, compatibile cu sistemul de ghidare vizuala, scanare progresiva, doua obiective cu lentile C-mount, cabluri de conexiune FireWire;

Conectivitatea pachetului AdeptSight este realizata prin:

1. SmartController;
2. Procesor Intel Pentium 4 la minim 2 GHz ; spaţiu pe disk/memorie 500 MB/256 MB; monitor XGA cu rezoluţie 1024x728; I/O: port IEEE 1394 (FireWire) sau placa de reţea Ethernet (10/100/1000), port USB;

1.1. Procedura de lucru cu AdeptSight
Pentru a lucra cu softul de recunoastere si ghidaj vizual trebuiesc urmariti urmatorii pasi:
1. Se porneste calculatorul pe care ruleaza AdeptSight. La acest calculator trebuiesc conectate si camerele video (pot fi mai mult de una).
2. Se scot capacele care acopera obiectivele de la camere.
3. Se introduce cheia cu liceenta AdeptSight.
4. Se porneste programul AdeptSight.

Fereastra principala a programului AdeptSight

4. Se seteaza parametrii Shutter(Expunerea), Gain(Amplificarea) si Brightness(Luminozitatea) si apoi se calibreaza camera.
5. Se scrie secventa de vedere.

Fereastra in care se editeaza secventele de vedere

5. Se ruleaza in bucla aceasta secventa. La ea se conecteaza robotul pentru a obtine informatii referitoare la tipurile de obiecte recunoscute si la pozitiile acestora.

2. Bosch

IndraWorks este disponibil ca un mediu de programare universal si integrat pentru sistemele IndraMotion, IndraLogic si IndraDrive. Utilizatorul beneficiaza de un acces rapid si transparent la toate functiile si datele sistem pentru toate componentele. Folosind unelte si interfete standardizate utilizatorul poate creea solutii pentru toate task-urile intr-un mediu unic si centralizat – este integrat, eficient si intuitiv. Mai multe informatii despre IndraWorks si IndraLogic se pot obtine accesand adresa.

Programarea automatului care conduce celula se face cu ajutorul aplicatiei IndraLogic. Dupa scrierea programului acesta poate fi testat local, prin bifarea optiunii "Online/Simulation Mode", sau incarcat direct pe automat prin selectarea IP-ului automatului din parametrii de comunicatie.

Fereastra principala IndraLogic

Ultima modificare 29.05.2008